Étude géométrique
Pour réaliser un engrènement sans frottement, le profil des dentures est en développante de cercle.
Définition : Développante de cercle
Si l'on fait rouler sans glisser une droite sur un cercle, chaque point de cette droite décrit, relativement au cercle, une courbe qui s'appelle une développante de cercle.

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Cinématiquement parlant, pour un engrenage, tout se passe comme si les deux roues dentées étaient deux roues lisses en contact sans frottement l'une contre l'autre.
Leur diamètre serait alors le diamètre primitif.
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N'importe quelle roue dentée possède donc un diamètre primitif \(D\) ; celui-ci est égal au produit de son module \(m\) avec son nombre de dents \(Z\).
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Remarque :
Pour que deux roues dentées engrènent correctement, il faut qu'elles aient même module.