Loi entrée sortie par fermeture géométrique
Paramétrage du modèle
Si ce n'est pas déjà fait, poser les points, les axes, les angles et les longueurs variables nécessaires à la définition de chaque liaison de votre schéma cinématique.
Remarque :
Si un solide ne change pas d'orientation par rapport à une référence, il n'est pas nécessaire de poser une nouvelle base.
Fermeture géométrique
En écrivant une somme de vecteurs position nulle d'après le schéma cinématique, on obtient une équation vectorielle. C'est la fermeture géométrique.
Projection de l'équation vectorielle sur la base de référence
Projetez l'équation vectorielle précédente sur la base de référence afin d'obtenir un système de deux équations scalaires (deux et non trois car la modélisation est plane).
L'une d'entre elles correspond à l'axe de translation de la crosse et doit expliquer les courbes obtenues expérimentalement et sur Meca3D.