Introduction
Le système EVOLAP est un robot porte-endoscope dédié à la chirurgie laparoscopie, développé au sein de l'Institut de mécanique, matériaux et génie civil (iMMC) de l'Université catholique de Louvain (UCL, Louvain-la-Neuve, Belgique) par Benoît Herman dans le cadre de sa thèse de doctorat (2004-2009) sous la supervision du Professeur Benoît Raucent. Ce travail fut mené en étroite collaboration avec le Service de gynécologie des Cliniques universitaires Saint-Luc (UCL, Bruxelles, Belgique) du Professeur Jacques Donnez, et l'équipe du Professeur Etienne Dombre au sein du Laboratoire d'Informatique, de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (Université Montpellier II – CNRS, Montpellier, France). Les Professeurs Donnez et Dombre ont assuré la codirection de cette thèse. Celle-ci, ainsi que le développement du prototype EVOLAP, furent financés par la Région Wallonne et le Fonds Social Européen (financement FIRST Europe objectif 3 convention n° 415850), le F.R.S.-FNRS (mandat de chargé de recherches de Benoît Herman de 2010 à 2014) et sur les fonds propres de l'UCL.
EVOLAP est un système actif permettant au chirurgien de manipuler une caméra endoscopique (ou un autre instrument) grâce à une interface de commande, comme un joystick qui peut être fixé sur un des instruments qu'il tient en main. Il s'agit donc d'un système robotique téléopéré. Sa structure, sa cinématique et son design visent à compenser les limitations des systèmes qui existaient à l'époque et ces éléments seront résumés dans la suite de ce documents. Tous les détails peuvent être consultés dans le manuscrit de thèse de Benoît Herman [pdf], dont ce document s'inspire largement. Au préalable, quelques notions de chirurgie sont proposées, ainsi qu'un tour d'horizon des systèmes concurrents, afin de bien comprendre le contexte des travaux ayant mené au système EVOLAP. Le diaporama Robots porte-endoscope et projet EVOLAP [ppt] synthétise l'essentiel de la description du système réel.