Introduction
On considère deux solides 0 et 1 auxquels sont liés respectivement des repères \(R :(O, \vec x, \vec y, \vec z)\) et \(R_1 : (O_1, \vec x_1, \vec y_1, \vec z_1)\).
Définir la position d'un solide par rapport à un autre, revient à définir la position relative des repères liés à chacun des solides.
Le repère \(R_1\) étant caractérisé par son origine \(O_1\), et sa base \((\vec x_1, \vec y_1, \vec z_1)\), il faut :
définir le position de l'origine \(O_1\) par rapport au repère \(R\)
et définir l'orientation de la base \((\vec x_1, \vec y_1, \vec z_1)\) par rapport à la base \((\vec x, \vec y, \vec z)\) de \(R\).