Articulation passive et cinématique
Pour s'adapter à la morphologie de chaque patient, un système à articulation passive permet de relier le laparoscope au système à parallélogramme. Il est constitué de deux tiges et deux poignets permettant de solidariser les tiges avec le système à parallélogramme.
Une étude de géométrie permet de montrer que quelle que soit l'orientation de ces tiges et leur longueur, la cinématique du robot n'est pas modifiée (si celui-ci est bien réglé dès le début).
L'ensemble des calculs sont disponibles pour analyser l'influence des paramètres. Des simulations numériques peuvent également être menées sur modeleur volumique.
Le schéma cinématique du mécanisme est disponible dans la rubrique Modèles.