Système d'équilibrage
Le choix de motoréducteurs réversibles entraîne un problème de sécurité important : en cas de perte d'alimentation, la partie mobile de la structure et le laparoscope pourraient bouger de manière non contrôlée sous leur poids propre, et potentiellement blesser le patient. Un dispositif d'équilibrage statique a été intégré aux parallélogrammes verticaux.
Contrairement au système industriel qui utilise un ressort de compression, la solution retenue consiste à utiliser un ressort de traction dont la position a été choisie pour compenser en permanence le poids des parties mobiles. Ceci permet de maintenir en position le laparoscope quelle que soit la position et de limiter le couple délivré par le moteur pour le déplacement d'élévation.
